机器人关节〔Joint〕之间的坐标变换〔Transform〕 - 机器人技术-.docx
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1、机器人关节Joint之间的坐标变换Transform-机器人技术-最新IT资讯_电脑知识大全_网络安全教程-次元立方网对于人体动画来讲,坐标变化是非常简单的,只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵,就能够完成父节点到子节点的坐标变换。其中变换矩阵Transform为M=RToffset。但是机器人的坐标变换就没有那么简单了,机器人相比人要复杂,主要体如今两个方面:1人的关节是一个球形构造,具有三个自由度;而机器人的关节一般只要一个自由度,所以用机器人模拟人的手腕需要三个关节。2人关节之间是由手臂连起来的,在转动的经过中两个关节之间的距离是不会变的;而机器人的关节之间连接情况比拟复杂,
2、后面结合图具体讲明。下面介绍一下D-H参数Denavit-HartenbergParameters。如图1,这是两个旋转关节分别绕Axisi-1和Axisi进行旋转,其位置分别是1和2。这里能够看出,两个关节不是直接连在一起的,而且两个关节之间的连杆的长度可以能是不固定的或者讲不是直线。这就不能像人体动画中直接乘上旋转矩阵和偏移矩阵来进行坐标变换。这看起来相当复杂,但是由于D-H参数的出现,这导致坐标变换变得相当直观简单。这里我们结合图1介绍一下D-H参数一共有哪几种,都是什么涵义:i-1,Axisi-1和Axisi之间的夹角。ai-1,Axisi-1和Axisi之间的距离。i,ai-1和ai
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