机器人培训3.ppt
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1、机器人培训,第三天SGMOTOMAN,4示教,4.7程序的编辑复制:把指定的内容复制到编辑缓冲区。剪切:把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。粘贴:把编辑缓冲区的内容插入程序。反转粘贴:把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。轨迹反转粘贴:把编辑缓冲器中的内容顺序反转后,并把程序点之间的速度调整为和反转前相同,再插入程序。,4示教,4.7.1选择范围,4示教,4.7.2复制,4示教,4.7.3剪切,4示教,4.7.4粘贴,4示教,4.7.5反转粘贴,4示教,4.9其他程序编辑功能4.9.1再现速度的编辑按再现速度的种类修改相对修改(指定相对当前速度的1%至200%),4示教,4示教,根据TRT
2、改变再现速度,4示教,4示教,4.9.2插补方式的编辑,4示教,4示教,4.9.3搜索,4示教,行搜索,4示教,程序点搜索,4示教,标号搜索,4示教,命令搜索,4示教,附加项搜索,4示教,5再现,5.1再现前的准备调出程序的操作,5再现,设置主程序,5再现,5再现,调用主程序从程序内容、再现、程序选择画面调用,5再现,从主程序画面调用,5再现,5.2再现5.2.1再现画面设定再现时间的显示/隐藏在再现画面选择菜单的显示选择循环周期,5再现,5.2.2再现示教编程器的START按钮周边设备(外部输入启动)选择启动装置把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”启动操作按示教编程器上的START按钮,
3、5再现,动作循环连续:连续、反复执行程序时选此项。单循环:到程序的END命令为止,只执行一次时选此项。但在被调用程序中,END命令结束后继续执行原来的程序。单步:逐个执行命令时选此项。,5再现,5.2.3再现的特殊运行实用工具-设定特殊运行低速启动限速运行空运行机械锁定运行检查运行,5再现,5.3停止与再启动暂停操作急停操作报警引起的停止其他停止由于各项作业引起的停止,5再现,5.4修改再现速度5.4.1通过速度调节修改,5再现,执行修改,5再现,设定速度调节,5再现,修改再现速度修改速度调节比例解除速度调节的设定,6程序管理,6.1复制程序6.1.1在程序内容画面中操作,6程序管理,6程序管
4、理,6.1.2在程序一览画面中操作,6程序管理,6程序管理,6.2删除程序6.2.1在程序内容画面的操作,6程序管理,6.2.2在程序一览画面中操作,6程序管理,6.3修改程序名6.3.1在程序内容画面中操作,6程序管理,6.3.2在程序一览画面中操作,7便利功能,7.1直接打开直接打开的使用举例操作按直接打开键,7便利功能,7.2平行移动功能7.2.1平行移动功能平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时,对象物体各点均保持等距离移动。,7便利功能,从SFTON命令到SFTOF命令的区间,作为移动对象。,7便利功能,7.2.2建立移动量登录位置型变量相关坐标系,7便利功能,建立移动量,7便利
5、功能,进行码垛等相同间距的移动时,求出示教位置与最终移动位置的差,除以间距数(分割数)算出一个间距的移动量。腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。因此,如果只用X,Y,Z来指定(RX,RY,RZ=0)移动量,则以与示教点同一姿态进行移动。,7便利功能,7.2.3输入平行移动命令SFTON,7便利功能,7便利功能,SFTOF7.2.5使用举例平行移动加法/减法的使用举例,7便利功能,工件码垛作业,8外部设备的控制,8.1外部存储设备8.1.1CF卡预先在示教编程器的CF卡槽中,插进CF卡(ATAFlash)。用于示教编程器的CF卡推荐以下两种(可以从市场购买,也可以从本公司购买)。HAGIWAR
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