(7.1.1)--ABB初级项目6-工业机器人绘图应用-任务6.1.ppt
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1、任务6.1 工件坐标系标定及绘图ABB平台公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目目 录录拓展练习41 任务提出任务提出标定工件坐标系要求工具具有尖点以便于示教点位,而绘图笔的尖点不适合作为标定工具,因此,本任务中使用金属笔工具作为辅助标定工具,采用直接输入法标定工具坐标系和标定工件坐标系的用户框架和工件框架。2 知识准备知识准备-直接输入法标定工具坐标系-工具坐标系tframe工具坐标系tframe数据是TCP相对于tool0的坐标值和工具坐标系相对于tool0的方向,如图6-1所示。(a)tfrans值(b)rot值图6-1 工具数据设置界面知识准备-直接输入法标定工具坐
2、标系-工具负载tload工具负载tload包括工具的质量mass、工具的重心相对于tool0的坐标值cog、工具主惯性轴的方向、围绕惯性轴的惯性矩,如图6-2所示。图6-2 工具负载设置界面知识准备-用户框架和工件框架工件坐标系对应工件,它定义工件相对于大地坐标(或其他坐标)的位置。对工业机器人进行编程时,就是在工件坐标系中创建目标和路径。重新定位工作站中的工件时,只需要更改工件坐标系的位置,所有的路径即可随之更新。如图6-3所示,工业机器人在工件A标定的工件坐标系A完成作业任务,更换不同位置的工件B后,只要重新标定工件坐标系B,所以作业程序和作业在新坐标系下随之更新。图6-3 不同工件坐标系
3、标定示意知识准备-用户框架和工件框架工件坐标系符合右手法则,如下图6-4所示。图6-4 工件坐标系(a)右手法则(b)A为大地坐标系B、C为工件坐标系知识准备-用户框架和工件框架-用户框架在工作台的平面上,定义三个点,就可以建立一个用户框架。如图6-5所示,X1点确定工件坐标系的原点,X1、X2确定工件坐标系X轴正方向;Y1点确定工件坐标系Y轴正方向。用户框架相当于为工件所在的工作台定义一个坐标系,因此工件坐标系有时也称为用户坐标系。图6-5 用户框架知识准备-用户框架和工件框架-工件框架定义好用户框架后,以同样方法定义工件框架。工件框架是定义在工件上的坐标系。如图6-6所示。工件坐标系的标定
4、使用3点法。为保证标定点位置的准确,需使用已定义的标定工具,如图6-7所示,tool1为当前使用的已定义标定工具,wobj1为需要标定的工件坐标系。图6-6 工件框架图6-7 工件坐标系3点标定3 任务实施任务实施-输入金属笔工具坐标系Step1:创建工具绘图笔和金属笔的工具数据。选中Tool_MetalPen,点击“编辑”,在弹出菜单选择“更改值”。任务实施-输入金属笔工具坐标系Step2:将Z的值更改为170。任务实施-输入金属笔工具坐标系Step3:mass的值更改为1,完成后单击“确定”。任务实施-输入金属笔工具坐标系Step4:在手动操纵界面加载金属笔工具“Tool_MetalPen
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- 7.1 ABB 初级 项目 工业 机器人 绘图 应用 任务 6.1
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