2016年全国研究生数学建模竞赛A题.pdf
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1、如有你有帮助,请购买下载,谢谢!1 页 2016年全国研究生数学建模竞赛 A 题 多无人机协同任务规划 无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)是一种具备自主飞行和独立执行任务能力的新型作战平台,不仅能够执行军事侦察、监视、搜索、目标指向等非攻击性任务,而且还能够执行对地攻击和目标轰炸等作战任务。随着无人机技术的快速发展,越来越多的无人机将应用在未来战场。某无人机作战部队现配属有 P01P07 等 7 个无人机基地,各基地均配备一定数量的 FY 系列无人机(各基地具体坐标、配备的无人机类型及数量见附件 1,位置示意图见附件 2)。其中 FY-1 型无人机主要担任目标侦察
2、和目标指示,FY-2型无人机主要担任通信中继,FY-3 型无人机用于对地攻击。FY-1 型无人机的巡航飞行速度为 200km/h,最长巡航时间为 10h,巡航飞行高度为 1500m;FY-2 型、FY-3 型无人机的巡航飞行速度为 300km/h,最长巡航时间为 8h,巡航飞行高度为 5000m。受燃料限制,无人机在飞行过程中尽可能减少转弯、爬升、俯冲等机动动作,一般来说,机动时消耗的燃料是巡航的 24 倍。最小转弯半径 70m。FY-1 型无人机可加载 S-1、S-2、S-3 三种载荷。其中载荷 S-1 系成像传感器,采用广域搜索模式对目标进行成像,传感器的成像带宽为 2km(附件 3 对成
3、像传感器工作原理提供了一个非常简洁的说明,对性能参数进行了一些限定,若干简化亦有助于本赛题的讨论);载荷 S-2 系光学传感器,为达到一定的目标识别精度,对地面目标拍照时要求距目标的距离不超过 7.5km,可瞬时完成拍照任务;载荷 S-3 系目标指示器,为制导炸弹提供目标指示时要求距被攻击目标的距离不超过 15km。由于各种技术条件的限制,该系列无人机每次只能加载 S-1、S-2、S-3 三种载荷中的一种。为保证侦察效果,对每一个目标需安排 S-1、S-2 两种不同载荷各自至少侦察一次,两种不同载荷对同一目标的侦察间隔时间不超过 4小时。为保证执行侦察任务的无人机与地面控制中心的联系,需安排专
4、门的 FY-2型无人机担任通信中继任务,通信中继无人机与执行侦察任务的无人机的通信距离限定在 50km 范围内。通信中继无人机正常工作状态下可随时保持与地面控制中心的通信。FY-3 型无人机可携带 6 枚 D-1 或 D-2 两种型号的炸弹。其中 D-1 炸弹系某种类型的“灵巧”炸弹,采用抛投方式对地攻击,即投放后炸弹以飞机投弹时的速如有你有帮助,请购买下载,谢谢!2 页 度作抛物运动,当炸弹接近目标后,可主动寻的攻击待打击的目标,因此炸弹落点位于目标中心 100m 范围内可视为有效击中目标。D-2 型炸弹在激光制导模式下对地面目标进行攻击,其飞行速度为 200m/s,飞行方向总是指向目标。攻
5、击同一目标的D-2 型炸弹在整个飞行过程中需一架 FY-1 型无人机加载载荷 S-3 进行全程引导,直到命中目标。由于某些技术上的限制,携带 D-2 型炸弹的无人机在投掷炸弹时要求距目标 10km30km,并且要求各制导炸弹的发射点到目标点连线的大地投影不交叉(以保证弹道不交叉)。为达到一定的毁伤效果,对每个目标(包括雷达站和远程搜索雷达)需成功投掷 10 枚 D-1 型炸弹,而对同一目标投掷 2 枚 D-2 型炸弹即可达到相同的毁伤效果。多架该型无人机在同时执行任务时可按照一定的编队飞行,但空中飞行时两机相距要求 200m 以上。由于基地后勤技术保障的限制,同一基地的两架无人机起飞时间间隔和
6、降落回收的时间间隔要求在 3 分钟以上。无人机执行完任务后需返回原基地。根据任务要求,需完成侦察和打击的目标有 A01A10 等 10 个目标群,每个目标群包含数量不等的地面目标,每个目标群均配属有雷达站(目标以及各目标群配署雷达的位置示意图见附件 2,具体坐标参数见附件 4),各目标群配属雷达对 FY 型无人机的有效探测距离为 70km。请你们团队结合实际建立模型,研究下列问题:(1)一旦有侦察无人机进入防御方某一目标群配属雷达探测范围,防御方10 个目标群的配属雷达均开机对空警戒和搜索目标,并会采取相应对策,包括发射导弹对无人机进行摧毁等,因此侦察无人机滞留防御方雷达探测范围内时间越长,被
7、其摧毁的可能性就越大。现需为 FY-1 型无人机完成 10 个目标群(共 68个目标)的侦察任务拟制最佳的路线和无人机调度策略(包括每架无人机起飞基地、加载的载荷、起飞时间、航迹和侦察的目标),以保证侦察无人机滞留防御方雷达有效探测范围内的时间总和最小。(2)FY-1 型无人机对目标进行侦察时,须将侦察信息实时通过 FY-2 型无人机传回地面控制中心。鉴于 50km 通信距离的限制,需安排多架 FY-2 型无人机升空,以保证空中飞行的侦察无人机随时与 FY-2 型无人机的通信。FY-2 型无人机可同时与多架在其有效通信范围的侦察无人机通信并转发信息。为完成问题(1)的侦察任务,至少安排多少架次
8、的 FY-2 型通信中继无人机。(3)所有 FY-1 型无人机现已完成侦察任务并返回基地,均可加载载荷S-3如有你有帮助,请购买下载,谢谢!3 页 用于为制导炸弹提供目标指示。现要求在 7 个小时内(从第一架攻击无人机进入防御方雷达探测范围内起,到轰炸完最后一个目标止)完成对 10 个目标群所有68 个地面目标的火力打击任务,如何进行任务规划以保证攻击方的无人机滞留防御方雷达有效探测范围内的时间总和最小?请给出具体的无人机任务规划结果(包括每架无人机飞行路线、FY-3 型无人机携带炸弹的具体清单和攻击的目标清单)。(4)由相关信息渠道获知在 A02、A05、A09 周边可能还配置有三部远程搜索
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- 2016 全国 研究生 数学 建模 竞赛
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